# الروبوتات والمشغّلات عن بُعد من أطراف ثالثة

يمتد نظام LeRobot البيئي إلى ما هو أبعد بكثير من الأجهزة المدعومة رسميًا. بفضل بنية الإضافات في LeRobot، قام المجتمع ببناء تكاملات لمجموعة واسعة من أذرع الروبوتات وأجهزة التشغيل عن بُعد — بدءًا من المانيبولات الصناعية والأيدى الماهرة وصولًا إلى منصات الهواة الاقتصادية، ونظارات الواقع الافتراضي، وأجهزة اللمس، وأطقم كاملة تجمع بين الذراع وجهاز التشغيل عن بُعد. تعرض هذه الصفحة التكاملات التي يديرها المجتمع والتي يمكنك استخدامها للتشغيل عن بُعد، وجمع البيانات، ونشر السياسات.

> [!IMPORTANT]
> تُطوَّر هذه المشاريع وتُدار من قبل أطراف ثالثة. يُرجى الرجوع إلى كل مستودع للحصول على تعليمات التثبيت ومتطلبات الأجهزة والدعم.

تتم اكتشاف الإضافات الجاهزة للاستخدام تلقائيًا من خلال اسم الحزمة: يستورد LeRobot أي حزمة مثبّتة تبدأ ببادئة `lerobot_robot_` أو `lerobot_teleoperator_`. بعد التثبيت، اذكر `type` الذي تسجّله الإضافة (راجع ملف README الخاص بها — فقد يختلف عن اسم الحزمة) مباشرةً من أي أمر في LeRobot:

```bash
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>

lerobot-record \
    --robot.type=<robot_name> \
    --teleop.type=<teleoperator_name> \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
    --dataset.num_episodes=5
```

> [!TIP]
> ⚠️ ترمز المشاريع التي هي نسخ مشتقة أو امتدادات لـ LeRobot. قد تتطلب إعدادًا مخصصًا بدلاً من العمل مع تثبيت غير معدّل. جميع العناصر الأخرى هي إضافات جاهزة للاستخدام.

## الأذرع الصناعية والتعاونية

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot-robot-xarm إضافة مخصصة لسلسلة الأذرع التعاونية xArm من UFACTORY.
    
    
      lerobot_robot_ufactory ⚠️ الحزمة الرسمية لسلسلة xArm من UFACTORY. تغلف LeRobot بأوامر خاصة بها للتسجيل والتشغيل عن بُعد والتقييم، وتدعم التشغيل عن بُعد عبر GELLO وPika وUMI وSpaceMouse.
    
    
      lerobot_lebai إضافة مخصصة للأذرع التعاونية ذات المحاور الستة من Lebai.
    
    
      LeFranX ⚠️ امتداد LeRobot للذراع البحثية Franka، مقترن بيد RobotEra XHand للتشغيل عن بُعد عبر الواقع الافتراضي.
    
    
      lerobot-robot-franka-research3 إضافة مخصصة للذراع Franka Research 3 عبر franky، مع التحكم بالمفاصل، والتحكم الديكارتي، والتحكم بالممانعة. إضافة مرافقة تربطها بيد BrainCo Revo2.
    
  

#### Universal Robots UR5e

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      UR5e-LeRobot ⚠️ امتداد LeRobot لروبوت Universal Robots UR5e، مع دعم للذراع الواحدة والتحكم بالذراعين.
    
    
      lerobot_ur5e_auto ⚠️ امتداد LeRobot لروبوت Universal Robots UR5e المتنقل، يضيف تسجيلًا آليًا على نطاق واسع مع إشرافٍ محدود.
    
    
      lerobot_robot_ur5e إضافة لروبوت Universal Robots UR5e مزوّد بمقبض Robotiq، عبر تحكم RTDE.
    
  

## أذرع البحث والتعلم

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot_trossen إضافة مخصصة لأذرع WidowX وأذرع بنمط ALOHA من Trossen Robotics.
    
    
      lerobot-robot-galaxea-a1 إضافة مخصصة للذراع A1 ذات الست درجات حرية من Galaxea، يتم التحكم بها عبر Galaxea A1 Runtime المثبت بشكل منفصل، مع جهاز تحكم عن بُعد SO-Leader مطابق (وهو ذراع قائد SO-101 معدّلة).
    
  

#### AgileX Piper

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) إضافة ليد AgileX Piper.
    
    
      lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) إضافة لذراع AgileX Piper، مع تشغيل عن بُعد لعدة أذرع، وحدود أمان، وأدوات واجهة رسومية.
    
    
      lerobot-robot-piper (FashionStar) إضافة للذراع AgileX Piper عبر CAN، وهي الروبوت المرافق لروبوت PiperMate للتحكم عن بُعد المدرج ضمن Leader Arms.
    
  

## أذرع ميسورة التكلفة وهواة

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      fashionstar-lerobot-robot-cello إضافة لروبوت StarAI Cello الذراع الروبوتية ذات 6+1 درجات حرية من FashionStar.
    
    
      fashionstar-lerobot-robot-viola إضافة للذراع الروبوتية المدمجة StarAI Viola ذات 6+1 درجات حرية من FashionStar، مع ذراع StarAI Violin المتوافقة للتحكم عن بُعد.
    
    
      lerobot_robot_roarm_m3 إضافة للذراع ذات الخمس درجات حرية Waveshare RoArm-M3 مع قابض، تعمل عبر منفذ التسلسل بواسطة ESP32 المدمج فيها.
    
  

## الأيدي والممسكات

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot-robot-ghand إضافة مخصّصة ليد LEAP V1 KAIZEN من Algomatic Dynamics، وهي يد رباعية الأصابع بـ 16 درجة حرية متوافقة مع يد LEAP Hand v1. تضيف مكتبة ghand المصاحبة التحكم عن بُعد بتتبع اليد عبر كاميرا الويب والمحاكاة باستخدام MuJoCo.
    
    
      lerobot-robot-revo2-hand إضافة مخصصة لليد الماهرة Revo2 من BrainCo، عبر واجهة برمجة التطبيقات Python الخاصة بـ BrainCo.
    
    
      fastgripper-lerobot إضافة مخصّصة لـ FastGripper، وهو قابض متوازي بتروس حلزونية لروبوت SO-101 يحافظ على قبضته دون الحاجة إلى طاقة. يعرض نوع الروبوت fastgripper_follower هذا القابض كقابض قياسي يتراوح بين 0 و100.
    
  

## الروبوتات الخدمية والمحمولة والمفيدة

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot-robot-ugo-pro إضافة لروبوت الخدمة ذي الذراعين المزدوجتين ugo Pro من ugo.
    
    
      lerobot-robot-ugo-nova إضافة لروبوت ugo Nova شبه humanoid ذي العجلات من ugo، تقرأ المفاصل والكاميرات وترسل أوامر المفاصل عبر ROS 2.
    
    
      lerobot-robot-sourccey إضافة لـ Sourccey، وهو روبوت منزلي ذو ذراعين مفتوح المصدر من Vulcan Robotics، يعمل على قاعدة مِكانوم، مع مُشغِّل ذراع قائد، وواجهة برمجة تطبيقات بلغة Python، وأدوات LiDAR ثنائية الأبعاد.
    
    
      onero_lerobot إضافة لروبوت SwitchBot Onero H1 المنزلي ذو العجلات، تغلف واجهة برمجية SDK الخاصة بنظام ROS 2 وتُقدّمه كروبوت LeRobot.
    
    
      lerobot_robot_lekiwi_pincopen إضافة لروبوت LeKiwi المتحرك للالتقاط مزود بمقبض PincOpen.
    
    
      lerobot-robot-dummy إضافة تحاكي روبوتًا لتسجيل البيانات دون الحاجة إلى أجهزة فعلية. مفيدة في عمليات تصحيح الأخطاء!
    
  

## مشغّلو عن بُعد

### الواقع الافتراضي وأجهزة التحكم بالحركة

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot-teleoperator-teleop إضافة تحوّل الهاتف أو نظارة الواقع الافتراضي إلى مشغّل عن بُعد عبر WebXR، مع تغليف مكتبة teleop مفتوحة المصدر.
    
    
      lerobot-teleoperator-spacemouse إضافة مخصصة لـ 3Dconnexion SpaceMouse، مع حركية عكسية لروبوتات SO-ARMS.
    
    
      vr-teleop-kit إضافة للتحكم عن بُعد في الأذرع من Meta Quest (WebXR)، وتعتمد على أوصاف URDF لحساب الحركة العكسية.
    
    
      lerobot-teleoperator-pico4 إضافة لسماعة الواقع الافتراضي PICO 4، مع نسخة مصاحبة لتتبع اليد بدون وحدة تحكم.
    
    
      lerobot-teleoperator-rebot-vr إضافة من Seeed Studio للتحكم عن بُعد في ذراع reBot Arm B601-RS و B601-DM (المُدعَمة بشكل أصلي في LeRobot) باستخدام وحدات تحكم PICO 4، في وضع الذراع الواحدة أو الذراعين.
    
  

### ذراع القائد

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot_teleoperator_gello إضافة مخصصة لمتحكم GELLO عن بُعد ذي سبع درجات حرية.
    
    
      lerobot_teleoperator_yamactiveleader إضافة مخصصة لمتحكم YAM النشط من I2RT، وهو ذراع ذو تغذية راجعة ثنائية القوة.
    
    
      lerobot_teleoperator_omy إضافة مخصصة لمتحكم عن بُعد OMY-L100 بست درجات حرية من ROBOTIS.
    
    
      lerobot-teleoperator-pipermate إضافة (Plugin) لمتحكم البشري PiperMate (سيرفوهات FashionStar UART)، لتشغيل ذراع AgileX Piper.
    
    
      lerobot_teleoperator_openarm_ker إضافة للذراع القائدة OpenArm KER من Enactic. تعمل على تشغيل openarm_follower و bi_openarm_follower الأصليين.
    
    
      LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ U-Arm، ذراع قائد منخفضة التكلفة (تبدأ من حوالي 60 دولارًا) تتحكم عن بُعد بعدد كبير من الأذرع التجارية، مع سكربتات LeRobot للتحكم عن بُعد لمتابعي SO-100 وLeKiwi وXLeRobot (ورقة بحثية).
    
  

### أجهزة اللمس

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot_teleoperator_inverse3 إضافة مخصصة لجهاز Haply Inverse3 اللمسي، تضيف التشغيل عن بُعد مع تغذية راجعة للقوة.
    
    
      lerobot_teleoperator_omega7 إضافة مخصصة لجهاز اللمس Force Dimension omega.7، تضيف التشغيل عن بُعد مع تغذية راجعة للقوة.
    
  

### الشبكة عن بُعد

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      lerobot-teleoperator-livekit إضافة لاستقبال أوامر التشغيل عن بُعد عبر بوابة LiveKit (WebRTC) للتحكم عن بُعد.
    
  

## الطقم الكامل (روبوت + مشغّل عن بُعد)

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      SO-ARM 102 الجيل القادم من طقم SO-ARM 102 للقائد والمتبّع: ملقط متوازي، وحمولة وصلابة هيكل مضاعفتان (2×)، ومفاصل كتف ومرفق أسرع بنسبة 67%، ومدى أطول بنسبة 10% مقارنةً بـ SO-ARM 101. إضافة LeRobot.
    
    
      إضافة lerobot-arx5 للذراع ARX5: ذراع روبوت lerobot-arx5 مع ذراع المشغّل عن بُعد lerobot-teleoperator-arx5.
    
    
      إضافة Nextis-AIRA-3D للذراع ذات الدرجات السبع من Nextis: ذراع الروبوت aira_follower وذراع المشغّل عن بُعد aira_leader.
    
    
      lerobot_yam مجموعة إضافات لذراع YAM من I2RT: ذراع الروبوت yam_follower وذراع المشغّل عن بُعد yam_leader.
    
    
      إضافة trlc-dk1 لعدة التطوير من شركة تعلم الروبوتات: أنواع متتبّع/مشغّل عن بُعد لذراع واحدة أو لذراعين.
    
    
      hex_lerobot_drivers مجموعة إضافات لأجهزة HEXFELLOW: الروبوتات، ومشغلات التحكم عن بُعد، والكاميرات (انظر كاميرات وأجهزة الاستشعار).
    
    
      lerobot-robot-nexarm-follower إضافة مخصصة لروبوت NexArm من Hiwonder: ذراع الروبوت وذراع المشغّل عن بُعد المقابلة له.
    
    
      إضافة Star-Arm-102 للذراع Star Arm 102 مفتوحة المصدر ذات 6+1 درجة حرية من FashionStar: ذراع روبوتية lerobot-robot-stararm102 (102-FL) مع ذراع مشغّل عن بُعد lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD، أو 102-HD التي تحافظ على الوضعية).
    
    
      lerobot_robot_elrobot إضافة لروبوت ElRobot المطبوع ثلاثي الأبعاد من NormaCore والذي يتمتع بـ 7+1 درجات حرية: ذراع الروبوت elrobot_follower وذراع المشغّل عن بُعد elrobot_leader.
    
    
      lerobot-robot-axol إضافة للروبوت Almond Axol ذي الذراعين: روبوت axol، مشغّل عن بُعد عبر الواقع الافتراضي axol_vr (WebXR)، كاميرا ZED، وaxol_mantis لأجهزة العرض المحمولة Mantis.
    
  

## جسور ROS 2

  
    
    
  
  
    وصف المشروع
  
  
    
      إضافة leros2 لجسر مواضيع وأفعال ROS 2 إلى روبوتات LeRobot والمشغّلين عن بُعد.
    
    
      lerobot_robot_ros2_zenoh إضافة (Plugin) تربط روبوتات ROS 2 بـ LeRobot عبر نقل Zenoh pub/sub.
    
    
      إضافة lerobot-robot-rosetta من مشروع Rosetta، تعرض روبوت ROS 2 عبر مواضيع مُعلنة في ملف YAML للعقد، مع إضافة مشغّل عن بُعد مطابقة.
    
  

## المساهمة

هل قمت ببناء تكامل عتاد LeRobot خاص بك؟ يسهّل نظام الإضافات إضافة روبوتات ومشغّلي عن بُعد جدد — اطّلع على دليل [Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware) للبدء، وشارك مشروعك مع المجتمع!