# LeRobot

  
    <img alt="LeRobot、Hugging Face Robotics Library" src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/lerobot/lerobot-logo-thumbnail.png"
    >
  

**実世界のロボティクスにおける最先端の機械学習**

🤗 LeRobotは、SO-ARM101のような手頃な価格のロボットアームからフルヒューマノイドまで、実世界のロボットを制御するための、ハードウェア非依存のPythonネイティブインターフェースを提供します。さらに、それらが生成するデータセットを記録、保存、共有するためのツールも備えています。すべてのデータセットは、標準化された**LeRobotDataset**形式（同期された動画とアクション/状態データ）を使用し、[Hugging Face Hub](https://huggingface.co/lerobot)から直接ストリーミングできます。

🤗 そのデータの上に、LeRobotは最先端のポリシーを実装しています。ACTのような軽量な模倣学習モデルから、π₀やSmolVLAのような大規模なビジョン・言語・アクションモデルまで、すべてが同じ少数のCLIコマンドで学習、共有、デプロイが可能です。

目標: ロボティクスの参入障壁を下げ、すべての人が共有データセットや事前学習済みモデルに貢献し、その恩恵を受けられるようにすること。

  
    
  
  
    
  
  
    
  

  

## 仕組み

**遠隔操作 → 記録 → 学習 → デプロイ**

1. **テレオペレーション** - リーダーアーム、キーボード、またはスマートフォンを使用してロボットを自分で操作し、その動きから学習できるようにします。
2. **Record** - 各デモは、同期されたカメラ映像と実行したアクションを含むデータセットとして保存されます。
3. **Train** - ポリシー（ロボットを制御するニューラルネットワーク）が、あなたのデモを模倣するように学習します。
4. **デプロイ** - 学習済みポリシーをロボット上で実行し、タスクを自律的に完了する様子を確認します。

## はじめる

初めてですか？何かをインストールする前に、LeRobot データセットの構造を確認してみましょう：

  <a target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=/lerobot/svla_so101_pickplace/episode_0" class="shrink-0"
  >
    <img
      src="https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/lerobot/visualizer-episode-v2.webp"
      alt="The LeRobot Dataset Visualizer playing an SO-101 dataset"
      width="320"
    />
  
  
    👀 まずデータセットを確認する
    
    
      Open
      ><a
        target="_blank" href="https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset"
      >LeRobot Dataset Visualizerで、そのカメラの録画映像を隣に
      インストール不要で、フレームごとにロボットの状態とアクションを確認できます。Hub上の任意のLeRobotデータセット、ご自身のデータセットにも対応しています。詳しくは<a href="./using_dataset_tools#explore-a-dataset-in-the-browser"
      >その使用方法について。
    
  

自分で試してみませんか? [LeRobotをインストール](./installation)し、以下のいずれかのパスを選択してください:

  
    🔧 ロボットを持っています
    
      LeRobotは、幅広いアームおよびモバイルロボットに対応しています。人気のある選択肢:
    
    
      
        SO-101 - 当社のフラッグシップ、低コストアーム
      
      
        LeKiwi - 上部にアームを備えたモバイルベース
      
      
        Koch v1.1 - 長年コミュニティで愛されているお気に入り
      
      
        または、サイドバーのRobotsの下で自分のものを探してください
      
    
    
      アセンブリとキャリブレーションが完了したら、模倣学習チュートリアルに従ってデータセットを記録し、最初のポリシーを学習してください。あるいは、同じワークフローをブラウザのGUIで実行できるLeLabを使用すれば、CLIを完全にスキップすることもできます。
    
  
  
    💻 まだハードウェアがありません
    
      ロボットを所有していなくても、ポリシーの学習と評価を行うことができます:
    
    
      
        explore any dataset in the
        
          Dataset Visualizer
        
      
      
        既存の
        
          LeRobotデータセット
        
        Hubから
      
      
        LIBEROやMeta-Worldなどのベンチマークに対して、シミュレーション内で評価
      
      
        無料のColabノートブックをお試しください - インストールは不要です
      
    
  
  
    🤝 貢献したい
    
      Contributing guideから始め、新しいポリシーを追加するか、ご自身のハードウェアを持ち込んでください。
    
  

## ドキュメントを探索する

  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./cheat-sheet"
  >
    📋 チートシート
    
      すべてのLeRobot CLIコマンドを、そのままコピー＆ペーストできるようにまとめました。
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./hardware_guide"
  >
    🖥️ コンピューティングとハードウェアガイド
    
      どのポリシーがあなたのGPUに適合し、トレーニングにどのくらいの時間がかかるか。
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./lerobot-dataset-v3"
  >
    🗂️ LeRobotDataset
    
      Hubからロボットデータセットを読み込み、ストリーミングし、可視化します。
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./lelab"
  >
    🖼 LeLab
    
      キャリブレーション、記録、トレーニングのためのブラウザGUI - CLIは不要です。
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./act"
  >
    🧠 ポリシー
    
      推奨される最初のポリシーであるACTから始めましょう。または、サイドバーでSmolVLA、π₀などをご覧ください。
    
  
  <a class="!no-underline border dark:border-gray-700 rounded-lg p-4 shadow hover:shadow-lg" href="./libero"
  >
    🎮 シミュレーションとベンチマーク
    
      LIBEROなどのシミュレーションベンチマークで訓練と評価を行い、実際のハードウェアに触れる前に準備を整えてください。
    
  

## よくある問題

問題が発生しましたか？最もよくある問題のいくつかを以下に示します。

- **ぼやけた、または使用できないカメラ映像** - 解像度よりも照明が重要です。[カメラの設置と照明](./cameras#camera-placement-and-lighting)を参照してください。
- **ビルドまたはインストールエラー**（`cmake`、`ffmpeg`、CUDA）- [インストールガイド](./installation#troubleshooting)のトラブルシューティングセクションを参照してください。
- **どのポリシーがGPUに適合するか不明な場合**は、[Compute & Hardware Guide](./hardware_guide)をご確認ください。
- **まだ詰まっていますか？** [Discord](https://discord.gg/s3KuuzsPFb)で質問してください。コミュニティ（およびLeRobotチーム）がサポートします。