# サードパーティ製ロボットおよびテレオペレーター LeRobotエコシステムは、公式にサポートされているハードウェアをはるかに超えて広がっています。LeRobotのプラグインアーキテクチャのおかげで、コミュニティは幅広いロボットアームやテレオペレーションデバイス向けの統合を構築しました。産業用マニピュレーターや巧緻性ハンドから、手頃な価格の趣味向けプラットフォーム、VRヘッドセット、ハプティックデバイス、そしてアームとテレオペレーターを備えたフルキットまで、その対象は多岐にわたります。このページでは、テレオペレーション、データ収集、ポリシーのデプロイに使用できる、コミュニティがメンテナンスしている統合を紹介しています。 > [!IMPORTANT] > これらのプロジェクトはサードパーティによって開発・保守されています。インストール手順、ハードウェア要件、サポートについては、それぞれのリポジトリを参照してください。 Drop-inプラグインはパッケージ名によって自動検出されます。LeRobotは、`lerobot_robot_`または`lerobot_teleoperator_`で始まるインストール済みのパッケージをすべてインポートします。インストール後、プラグインが登録する`type`（そのREADMEを参照してください。パッケージ名と異なる場合があります）を、LeRobotのどのコマンドからも直接参照できます。 ```bash pip install lerobot_robot_ lerobot_teleoperator_ lerobot-record \ --robot.type= \ --teleop.type= \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \ --dataset.num_episodes=5 ``` > [!TIP] > ⚠️ は、LeRobot のフォークまたは拡張プロジェクトを示します。これらのプロジェクトは、変更なしのインストールでは動作せず、カスタムなセットアップを必要とする場合があります。その他のすべてのエントリは、そのまま使用できるプラグインです。 ## 産業用および協調型アーム ProjectDescription lerobot-robot-xarm UFACTORYのxArm協働アームシリーズ用プラグイン。 lerobot_robot_ufactory ⚠️ UFACTORYのxArmシリーズ向けの公式パッケージです。LeRobotを独自のrecord、teleoperate、evalコマンドでラップし、GELLO、Pika、UMI、SpaceMouseによるテレオペレーションをサポートしています。 lerobot_lebai Lebai製の6軸協働アーム用プラグイン。 LeFranX ⚠️ Franka研究用アーム向けのLeRobot拡張機能で、VRによる遠隔操作のためにRobotEra XHandハンドと組み合わせて使用します。 lerobot-robot-franka-research3 は、franky 経由で Franka Research 3 アームに対応するプラグインです。関節制御、デカルト制御、インピーダンス制御をサポートしています。同梱のプラグインにより、BrainCo Revo2 ハンドとの組み合わせも可能です。 #### Universal Robots UR5e ProjectDescription UR5e-LeRobot ⚠️ Universal Robots UR5e用のLeRobot拡張機能。単一アームおよび両腕操作に対応しています。 lerobot_ur5e_auto ⚠️ モバイル Universal Robots UR5e 向けの LeRobot 拡張機能。最小限の監督で、大規模な自動記録を追加します。 Universal Robots UR5eとRobotiqグリップを備えた、RTDE制御経由のlerobot_robot_ur5eプラグイン。 ## 研究・学習アーム ProjectDescription Trossen RoboticsのWidowXおよびALOHAスタイルのアーム用プラグインのlerobot_trossen。 GalaxeaのA1 6自由度アーム用のlerobot-robot-galaxea-a1プラグイン。別途インストールされたGalaxea A1 Runtimeを介して制御され、対応するSO-Leaderテレオペレーター（改造されたSO-101リーダーアーム）を備えています。 #### AgileX Piper ProjectDescription lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) AgileX Piperアーム用プラグイン。 lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) AgileX Piperアーム用プラグイン。マルチアームのテレオペレーション、安全制限、GUIツールに対応しています。 lerobot-robot-piper (FashionStar) AgileX PiperアームをCAN経由で制御するためのプラグイン。Leader ArmsにリストされているPiperMateテレオペレーター用のコンパニオンロボットです。 ## 手頃な価格の趣味用アーム ProjectDescription fashionstar-lerobot-robot-cello FashionStar社のStarAI Cello 6+1自由度ロボットアーム用プラグイン。 fashionstar-lerobot-robot-viola FashionStarのコンパクトな6+1自由度ロボットアームStarAI Violaと、それに合わせたStarAI Violinテレオペレーターアーム用のプラグイン。 lerobot_robot_roarm_m3 Waveshare RoArm-M3 5自由度アーム（グリップ付き）用プラグイン。本体搭載のESP32をシリアル通信で駆動します。 ## ハンドとグリップ ProjectDescription Algomatic DynamicsのLEAP V1 KAIZENハンド用のlerobot-robot-ghandプラグインです。LEAP Hand v1と互換性のある16自由度の4本指ハンドです。同梱のghand SDKにより、ウェブカメラによるハンドトラッキングのテレオペレーションとMuJoCoシミュレーションが追加されます。 BrainCoのPython SDKを介して、BrainCoのRevo2用巧緻手（dexterous hand）に対応するlerobot-robot-revo2-handプラグイン。 fastgripper-lerobot FastGripper用のプラグイン。FastGripperは、SO-101用のウォームギア式パラレルグリップで、電源なしでも保持力を維持できます。ロボットタイプfastgripper_followerは、これを標準的な0〜100のグリップとして公開します。 ## サービス、モバイルおよびユーティリティロボット ProjectDescription lerobot-robot-ugo-pro ugo社のデュアルアームサービスロボット「ugo Pro」用プラグイン。 lerobot-robot-ugo-nova ugo製の車輪付き半ヒューマノイド「ugo Nova」用プラグイン。ROS 2経由で関節とカメラを読み取り、関節コマンドを送信します。 Vulcan Robotics 製のオープンソースのデュアルアーム家庭用ロボット、Sourccey 用の lerobot-robot-sourccey プラグインです。メカナムベースを備え、リーダーアームによるテレオペレーター、Python SDK、2D LiDAR ツールを同梱しています。 SwitchBot Onero H1 車輪式家庭用ヒューマノイド向けの onero_lerobot プラグイン。ROS 2 SDK をラップして LeRobot ロボットとして機能します。 lerobot_robot_lekiwi_pincopen PincOpenグリップを備えたLeKiwiモバイルマニピュレータ用のプラグイン。 lerobot-robot-dummy ハードウェアなしでレコーディングするためのロボットをシミュレートするプラグイン。デバッグに便利です！ ## テレオペレーター ### VR & モーションコントローラー ProjectDescription lerobot-teleoperator-teleop プラグインは、WebXR を介してスマートフォンや VR ヘッドセットをテレオペレーターに変換し、オープンソースのテレオペレーションライブラリをラップします。 lerobot-teleoperator-spacemouse 3Dconnexion SpaceMouse用プラグイン。SO-ARMSロボット用の逆運動学を備えています。 vr-teleop-kit Meta Quest (WebXR)からアームを遠隔操作するプラグイン。逆運動学にはURDF記述に依存します。 lerobot-teleoperator-pico4 PICO 4 VRヘッドセット用プラグイン。コンパニオンとして、コントローラー不要のハンドトラッキングバリアントも提供されています。 Seeed Studioのlerobot-teleoperator-rebot-vrプラグインは、PICO 4コントローラーを使用して、LeRobotでネイティブにサポートされているreBot Arm B601-RSおよびB601-DMを、単一アームモードまたはデュアルアームモードで遠隔操作します。 ### リーダーアーム ProjectDescription lerobot_teleoperator_gello 7自由度のGELLOテレオペレーター用プラグイン。 I2RTの双方向力覚フィードバックアームであるアクティブYAMテレオペレーター用のlerobot_teleoperator_yamactiveleaderプラグイン ROBOTIS製の6自由度テレオペレーターOMY-L100用のlerobot_teleoperator_omyプラグイン。 lerobot-teleoperator-pipermate PiperMateテレオペレーター（FashionStar UARTサーボ）用プラグイン。AgileX Piperアームを駆動します。 lerobot_teleoperator_openarm_ker EnacticのOpenArm KERリーダーアーム用プラグイン。ネイティブのopenarm_followerおよびbi_openarm_followerを駆動します。 LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ U-Armは、約60ドルからという低コストのリーダーアームであり、多くの商用アームをテレオペレーションできます。SO-100、LeKiwi、およびXLeRobotのフォロワー用には、LeRobotのテレオペレーションスクリプトが用意されています（論文）。 ### 触覚デバイス ProjectDescription Haply Inverse3 ハプティックデバイス用の lerobot_teleoperator_inverse3 プラグイン。力覚フィードバックによるテレオペレーション機能を追加します。 Force Dimension omega.7 ハプティックデバイス用のlerobot_teleoperator_omega7プラグイン。力覚フィードバックによるテレオペレーション機能を追加します。 ### ネットワーク接続およびリモート ProjectDescription lerobot-teleoperator-livekit リモートコントロールのために、LiveKit Portal (WebRTC) 経由でテレオペレーションコマンドを受信するプラグイン。 ## フルキット（ロボット＋テレオペレーター） ProjectDescription SO-ARM 102 次世代SO-ARM 102リーダー・フォロワーキット: 並列グリップ、2倍のペイロードとフレーム剛性、SO-ARM 101比で肩/肘関節が67%高速化、リーチが10%延長。LeRobotプラグイン。 ARX5アーム用プラグイン: lerobot-arx5 ロボットアームと、その lerobot-teleoperator-arx5 テレオペレーターアーム。 Nextisの7自由度アーム用Nextis-AIRA-3Dプラグイン: ロボットアームaira_followerとテレオペレーターアームaira_leader。 I2RTのYAMアーム用のlerobot_yamプラグインスイート: ロボットアームyam_followerとテレオペレーターアームyam_leader。 The Robot Learning Companyの開発キット用プラグイン: 単一アームおよび両腕アームのフォロワー/テレオペレータータイプ。 hex_lerobot_drivers HEXFELLOWデバイス（ロボット、テレオペレーター、カメラ（カメラとセンサーを参照））向けのプラグインスイート。 HiwonderのNexArm用プラグイン：ロボットアームと、それに対応するテレオペレーターアーム。 FashionStar のオープンソース 6+1 自由度アーム Star Arm 102 用の Star-Arm-102 プラグイン: lerobot-robot-stararm102 ロボットアーム (102-FL) と、その lerobot-teleoperator-stararm102 テレオペレーターアーム (102-LD、またはポーズホールドの 102-HD)。 lerobot_robot_elrobot NormaCoreの3Dプリント製7+1自由度ElRobot用プラグイン: ロボットアームelrobot_followerとテレオペレーターアームelrobot_leader。 lerobot-robot-axol Almond Axolデュアルアームロボット用プラグイン: ロボットaxol、VRテレオペレーターaxol_vr (WebXR)、ZEDカメラ、およびハンドヘルドMantisデモリグ用のaxol_mantis。 ## ROS 2 ブリッジ ProjectDescription ROS 2のトピックとアクションをLeRobotのロボットおよびテレオペレーターにブリッジするleros2プラグイン。 lerobot_robot_ros2_zenoh Zenohのpub/subトランスポートを介してROS 2ロボットをLeRobotにブリッジするプラグイン。 Rosettaプロジェクトのlerobot-robot-rosettaプラグインは、コントラクトYAMLで宣言されたトピックを通じてROS 2ロボットを公開し、対応するテレオペレータープラグインを備えています。 ## コントリビューション 独自のLeRobotハードウェア統合を作成しましたか? プラグインシステムにより、新しいロボットやテレオペレーターの追加が容易になります。[Bring Your Own Hardware](./integrate_hardware)ガイドを参照して始め、プロジェクトをコミュニティと共有してください!