LeRobot

Join the Hugging Face community

and get access to the augmented documentation experience

Collaborate on models, datasets and Spaces

Faster examples with accelerated inference

Switch between documentation themes

to get started

Damiao Motors y CAN Bus

Esta guía cubre la configuración y el uso de los motores Damiao con LeRobot mediante comunicación por bus CAN.

Actualmente, solo se admite Linux, ya que el adaptador CAN de OpenArms solo tiene controladores para Linux.

Configuración de CAN en Linux

Antes de usar los motores Damiao, debe configurar la interfaz CAN en su sistema Linux.

Instalar CAN Utilities

sudo apt-get install can-utils

Configurar la interfaz CAN (manual)

Para CAN FD estándar (recomendado para OpenArms):

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up

Para CAN estándar (sin FD):

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

Configurar la interfaz CAN (usando LeRobot)

LeRobot proporciona un script de utilidad para configurar y probar interfaces CAN:

# Setup multiple interfaces (e.g., OpenArms Followers with 2 CAN buses)
lerobot-setup-can --mode=setup --interfaces=can0,can1

Depuración de la comunicación CAN

Use las herramientas de depuración integradas para probar la comunicación del motor:

# Test motors on all interfaces
lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0,can1

# Run speed/latency test
lerobot-setup-can --mode=speed --interfaces=can0

El modo de prueba buscará motores (IDs 0x01-0x08) e informará cuáles responden. Salida de ejemplo:

can0: UP (CAN FD)
  Motor 0x01 (joint_1): ✓ FOUND
    → Response 0x11 [FD]: 00112233...
  Motor 0x02 (joint_2): ✓ FOUND
  Motor 0x03 (joint_3): ✗ No response
  ...
  Summary: 2/8 motors found

Uso

Configuración básica

from lerobot.motors import Motor
from lerobot.motors.damiao import DamiaoMotorsBus

# Define your motors with send/receive CAN IDs
motors = {
    "joint_1": Motor(id=0x01, motor_type_str="dm8009", recv_id=0x11),
    "joint_2": Motor(id=0x02, motor_type_str="dm4340", recv_id=0x12),
    "joint_3": Motor(id=0x03, motor_type_str="dm4310", recv_id=0x13),
}

# Create the bus
bus = DamiaoMotorsBus(
    port="can0",  # Linux socketcan interface
    motors=motors,
)

# Connect
bus.connect()

Lectura de estados del motor

# Read single motor position (degrees)
position = bus.read("Present_Position", "joint_1")

# Read from multiple motors
positions = bus.sync_read("Present_Position")  # All motors
positions = bus.sync_read("Present_Position", ["joint_1", "joint_2"])

# Read all states at once (position, velocity, torque)
states = bus.sync_read_all_states()
# Returns: {'joint_1': {'position': 45.2, 'velocity': 1.3, 'torque': 0.5}, ...}

Escribir comandos de motor

# Enable torque
bus.enable_torque()

# Set goal position (degrees)
bus.write("Goal_Position", "joint_1", 45.0)

# Set positions for multiple motors
bus.sync_write("Goal_Position", {
    "joint_1": 45.0,
    "joint_2": -30.0,
    "joint_3": 90.0,
})

# Disable torque
bus.disable_torque()

Opciones de configuración

Parámetro	Predeterminado	Descripción
`port`	-	Interfaz CAN (`can0`) o puerto serie (`/dev/cu.usbmodem*`)
`use_can_fd`	`True`	Habilitar CAN FD para tasas de datos más altas
`bitrate`	`1000000`	Tasa de bits nominal (1 Mbps)
`data_bitrate`	`5000000`	Tasa de bits de datos CAN FD (5 Mbps)

Configuración del motor

Cada motor requiere:

id: ID de CAN para enviar comandos
motor_type: Uno de los tipos de motor admitidos (p. ej., "dm8009", "dm4340")
recv_id: ID de CAN para recibir respuestas

Los IDs predeterminados de OpenArms siguen el patrón: ID de envío 0x0N, ID de recepción 0x1N, donde N es el número de la articulación.

Solución de problemas

Sin respuesta de los motores

Comprobar el suministro de energía
Verify CAN wiring: Check CAN-H, CAN-L, and GND connections
Comprobar los IDs de los motores: Utilice las herramientas de depuración de Damiao para verificar/configurar los IDs
Probar la interfaz CAN: Ejecuta candump can0 para ver si se están recibiendo mensajes
Ejecutar diagnósticos: lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0

Parámetro de tiempo de espera del motor

Si los motores se configuraron con timeout=0, no responderán a los comandos. Utilice las herramientas de depuración de Damiao para establecer un valor de timeout distinto de cero.

Verificar el estado de CAN FD

ip -d link show can0 | grep fd

Update on GitHub

←Actualización del firmware de Feetech Contribuir a LeRobot→