LeRobot documentation
サードパーティ製ロボットおよびテレオペレーター
サードパーティ製ロボットおよびテレオペレーター
LeRobotエコシステムは、公式にサポートされているハードウェアをはるかに超えて広がっています。LeRobotのプラグインアーキテクチャのおかげで、コミュニティは幅広いロボットアームやテレオペレーションデバイス向けの統合を構築しました。産業用マニピュレーターや巧緻性ハンドから、手頃な価格の趣味向けプラットフォーム、VRヘッドセット、ハプティックデバイス、そしてアームとテレオペレーターを備えたフルキットまで、その対象は多岐にわたります。このページでは、テレオペレーション、データ収集、ポリシーのデプロイに使用できる、コミュニティがメンテナンスしている統合を紹介しています。
これらのプロジェクトはサードパーティによって開発・保守されています。インストール手順、ハードウェア要件、サポートについては、それぞれのリポジトリを参照してください。
Drop-inプラグインはパッケージ名によって自動検出されます。LeRobotは、lerobot_robot_またはlerobot_teleoperator_で始まるインストール済みのパッケージをすべてインポートします。インストール後、プラグインが登録するtype（そのREADMEを参照してください。パッケージ名と異なる場合があります）を、LeRobotのどのコマンドからも直接参照できます。
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ は、LeRobot のフォークまたは拡張プロジェクトを示します。これらのプロジェクトは、変更なしのインストールでは動作せず、カスタムなセットアップを必要とする場合があります。その他のすべてのエントリは、そのまま使用できるプラグインです。
産業用および協調型アーム
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | UFACTORYのxArm協働アームシリーズ用プラグイン。 |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | UFACTORYのxArmシリーズ向けの公式パッケージです。LeRobotを独自のrecord、teleoperate、evalコマンドでラップし、GELLO、Pika、UMI、SpaceMouseによるテレオペレーションをサポートしています。 |
| lerobot_lebai | Lebaiの6軸協働アーム用プラグイン。 |
| LeFranX ⚠️ | Franka研究用アーム向けのLeRobot拡張機能で、VRによる遠隔操作のためにRobotEra XHandハンドを組み合わせます。 |
| lerobot-robot-franka-research3 | franky 経由の Franka Research 3 アーム用プラグイン。関節制御、デカルト制御、インピーダンス制御に対応しています。コンパニオンプラグイン を組み合わせることで、BrainCo Revo2 ハンドとの連携が可能です。 |
Universal Robots UR5e
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Universal Robots UR5e向けのLeRobot拡張機能。単一アームおよびバイマニピュレーション（両腕操作）に対応しています。 |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | モバイル用Universal Robots UR5e向けのLeRobot拡張機能。最小限の監督で、大規模な自動記録を追加します。 |
| lerobot_robot_ur5e | Universal Robots UR5eにRobotiqグリップを装着し、RTDE制御で動作するプラグインです。 |
研究・学習アーム
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot_trossen | Trossen RoboticsのWidowXおよびALOHAスタイルのアーム用プラグイン。 |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | GalaxeaのA1 6自由度アーム用プラグイン。別途インストールしたGalaxea A1 Runtimeを介して制御され、対応するSO-Leaderテレオペレーター（改造されたSO-101リーダーアーム）を備えています。 |
AgileX Piper
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | AgileX Piperアーム用プラグイン。 |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | AgileX Piperアーム用プラグイン。マルチアームのテレオペレーション、安全制限、GUIツールに対応しています。 |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | Plugin for the AgileX Piper arm over CAN, the companion robot for the PiperMate teleoperator listed under Leader Arms. |
手頃な価格の趣味用アーム
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | FashionStarのStarAI Cello 6+1自由度ロボットアーム用プラグイン。 |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | FashionStarのコンパクトな6+1自由度ロボットアームStarAI Violaと、それに合わせたStarAI Violinテレオペレーターアーム用のプラグインです。 |
| lerobot_robot_roarm_m3 | Waveshare RoArm-M3 5自由度アーム（グリップ付き）用プラグイン。本体搭載のESP32をシリアル経由で駆動します。 |
ハンドとグリップ
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Algomatic Dynamicsの16自由度4本指ハンドであるLEAP V1 KAIZENハンド用プラグインです。LEAP Hand v1と互換性があります。付属のghand SDKにより、ウェブカメラによるハンドトラッキングテレオペレーションとMuJoCoシミュレーションが追加されます。 |
| lerobot-robot-revo2-hand | BrainCo の Python SDK を通じた、BrainCo の Revo2 デキストラスハンド用プラグイン。 |
| fastgripper-lerobot | SO-101用のワームギア式並列グリップであるFastGripperのプラグインです。電源なしでも保持力を維持できます。ロボットタイプfastgripper_followerは、これを標準的な0〜100のグリップとして公開します。 |
サービス、モバイルおよびユーティリティロボット
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | ugo社のデュアルアームサービスロボット「ugo Pro」用プラグイン。 |
| lerobot-robot-ugo-nova | ugo製の車輪付き半ヒューマノイド「ugo Nova」用プラグイン。関節とカメラを読み取り、ROS 2 経由で関節コマンドを送信します。 |
| lerobot-robot-sourccey | Vulcan Robotics 製のオープンソースのデュアルアーム家庭用ロボット、Sourccey 用のプラグインです。メカナムベース、リーダーアームテレオペレーター、Python SDK、2D LiDAR ツールを備えています。 |
| onero_lerobot | SwitchBotの車輪付き家庭用ヒューマノイドOnero H1用プラグイン。ROS 2 SDKをLeRobotロボットとしてラップします。 |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | PincOpenグリップを備えたLeKiwiモバイルマニピュレータ用のプラグイン。 |
| lerobot-robot-dummy | Plugin ハードウェアなしで記録を行うロボットをシミュレートします。デバッグに便利です！ |
テレオペレーター
VR & モーションコントローラー
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | WebXR を介してスマートフォンや VR ヘッドセットをテレオペレーターに変換するプラグイン。オープンソースの teleop ライブラリをラップしています。 |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | 3Dconnexion SpaceMouse用プラグイン。SO-ARMSロボット用の逆運動学に対応しています。 |
| vr-teleop-kit | Plugin teleoperating arms from a Meta Quest (WebXR), relying on URDF descriptions for inverse kinematics. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | PICO 4 VRヘッドセット用プラグイン。コントローラー不要のハンドトラッキング版も用意されています。 |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | Seeed Studio によるプラグイン。LeRobot でネイティブにサポートされている reBot Arm B601-RS および B601-DM を、PICO 4 コントローラーで遠隔操作します。シングルアームモードおよびデュアルアームモードに対応しています。 |
リーダーアーム
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | 7自由度のテレオペレーターGELLO用プラグイン。 |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | I2RTの双方向力フィードバックアームであるアクティブYAMテレオペレータ用のプラグイン。 |
| lerobot_teleoperator_omy | ROBOTISのOMY-L100 6自由度テレオペレータ用プラグイン。 |
| lerobot-teleoperator-pipermate | PiperMateテレオペレーター用プラグイン（FashionStar UARTサーボ）により、AgileX Piperアームを駆動します。 |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | EnacticのOpenArm KERリーダーアーム用プラグインです。ネイティブのopenarm_followerおよびbi_openarm_followerを駆動します。 |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Armは、約60ドルからという低コストのリーダーアームであり、多くの商用アームをテレオペレーションできます。SO-100、LeKiwi、XLeRobotのフォロワー用には、LeRobotのテレオペレーションスクリプトが用意されています（論文）。 |
触覚デバイス
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Haply Inverse3 ハプティックデバイス用のプラグインで、力覚フィードバックによる遠隔操作機能を追加します。 |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Force Dimension omega.7 ハプティックデバイス用プラグイン。力覚フィードバックによる遠隔操作機能を追加します。 |
ネットワーク接続およびリモート
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | リモートコントロールのために、LiveKit ポータル (WebRTC) 経由でテレオペレーションコマンドを受信するプラグイン。 |
フルキット（ロボット＋テレオペレーター）
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| SO-ARM 102 | 次世代のSO-ARM 102 リーダー・フォロワーキット：SO-ARM 101と比較して、並列グリップ、2倍のペイロードとフレーム剛性、67%高速な肩/肘関節、10%長いリーチを実現。LeRobotプラグイン。 |
| lerobot-arx5 | ARX5アーム用プラグイン: lerobot-arx5ロボットアームと、そのテレオペレーターアームであるlerobot-teleoperator-arx5。 |
| Nextis-AIRA-3D | Nextisの7自由度アーム用プラグイン: ロボットアームaira_followerとテレオペレーターアームaira_leader。 |
| lerobot_yam | I2RTのYAMアーム用プラグインスイート: ロボットアームyam_followerとテレオペレーターアームyam_leader。 |
| trlc-dk1 | The Robot Learning Companyの開発キット用プラグイン: 単一アームおよび両腕アームのフォロワー/テレオペレータータイプ。 |
| hex_lerobot_drivers | HEXFELLOWデバイス向けのプラグインスイート: ロボット、テレオペレーター、カメラ(カメラとセンサーを参照)。 |
| lerobot-robot-nexarm-follower | HiwonderのNexArm用プラグイン:ロボットアームとそれに対応するテレオペレーターアーム。 |
| Star-Arm-102 | FashionStarのオープンソース6+1自由度アームStar Arm 102用プラグイン: ロボットアーム(102-FL)のlerobot-robot-stararm102と、そのテレオペレーターアーム(102-LD、またはポーズホールドの102-HD)のlerobot-teleoperator-stararm102。 |
| lerobot_robot_elrobot | NormaCoreの3Dプリント製7+1自由度ElRobot用プラグイン: ロボットアームelrobot_followerとテレオペレーターアームelrobot_leader。 |
| lerobot-robot-axol | Almond Axolデュアルアームロボット用プラグイン: ロボットaxol、VRテレオペレーターaxol_vr(WebXR)、ZEDカメラ、および手持ち式Mantisデモリグ用のaxol_mantis。 |
ROS 2 ブリッジ
| プロジェクト | 説明 |
|---|---|
| leros2 | ROS 2のトピックとアクションをLeRobotのロボットおよびテレオペレーターにブリッジするプラグイン。 |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | Zenohのpub/subトランスポートを介して、ROS 2ロボットをLeRobotにブリッジするプラグイン。 |
| lerobot-robot-rosetta | Rosettaプロジェクトのプラグインで、コントラクトYAMLで宣言されたトピックを通じてROS 2ロボットを公開します。対応するテレオペレータープラグインも提供されています。 |
コントリビューション
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